設立是指設立人依照法定的條件工商登記和程序，為組建並取得法人資格而必須采取和完成的法律行為。設立不同於的設立登記，後者僅是設立行為的最後階段；設立也不同於成立，後者不是一種法律行為，而是設立人取得法人資格的一種事實狀態或設立人設立行為的法律後果。所以，設立的實質是一種法律行為，公司登記屬於法律行為中的多方法律行為，但一人有限責任和國有獨資的設立行為屬於單方法律行為。
從發展史考察，設立的立法體例大體經歷了從自由設立主義、特許主義到核准主義、准則主義、嚴格准則主義的過程。中國法在修改前對設立有限責任基本上采准則主義，對設立股份有限則采核准主義。這是法於1993年制定時基於當時的背景采取的防止濫設的政策，其初衷是為了避免濫設導致社會經濟秩序混亂。這在當時的立法背景下是可以理解的。但是，經過十多年的發展，再采此種設立的立法例顯然已經不合時宜。嚴格的准則主義和核准主義盡管可以預防少數違法者的行為，卻公司設立為多數投資者設立帶來了不便，不利於鼓勵交易，不利於社會經濟的發展，也不符合市場經濟要求的自由企業營業登記制度。
而且，以防止濫設作為法的立法主旨，必然會導致法中強行性規範增加，嚴重損害法的私法屬性，使得法的立法目的無法申請公司實現。所以，法修改以方便投資者設立的政策取代了防止濫設為主旨的立法政策，其最突出的體現就是對設立采准則主義和核准主義相結合，一般情況下實行准則主義，但公開發行股票的股份有限的設立要經過證監會核准。不僅如此，在設立的條件、方式、程序等方面也充分體現了自由設立和方便設立的立法主旨。例如，降低了注冊資本最低限額，有限責任的注冊資本由原來的10萬元、30萬元和50萬元降為3萬元，股份有限的注冊資本由原來的1000萬元降為500萬元；又如，允許設立一人有限；再如，減少了設立條件中不必要的限制性內容，允許有限責任股東、股份有限發起人分期繳納出資；等等。
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